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亲军都尉府的前身是拱卫司，成立于吴元年，原本隶属于大都督府，是负责保卫、仪仗圣驾之用的禁卫官署。
洪武三年，朱元璋将其独立出来，改为亲军都尉府，负责皇宫大内的宿卫和皇家出行时的仪仗。
通俗讲就是大内侍卫的干活。
所以其官兵非但都得身高腿长、浓眉大眼、武艺高强，而且最重要的，还得绝对忠诚。
其兵员大致有二，一是为朱元璋打江山过程中，牺牲将士的子弟。这些遗孤被朱元璋从小抚养起来，忠诚绝对不用怀疑。
二是那些勋贵、高级武将的子弟。由功臣子弟担任勋卫，是自古以来的传统，好处良多，不必赘述。
但其实也有坏处，那就是不像前者那么单纯可靠……
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尖锐的铜哨声中，身高马大的侍卫亲军们从四面八方涌到了校场上。
不到二十息时间，四百名在衙的侍卫亲军，已经披挂整齐，挎刀持弩，在校场上整齐列队了。
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