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汉朝军制可分为伍长—什长—都伯—百人将—牙门将、骑督、部曲督等—别部司马（军司马）—都尉（骑都尉）—校尉（北军五校相当于中央军，南军五尉相当于中央警备部）—中郎将（五官、左、右、虎贲中郎将类同五校）—裨将军—偏将军—将军（如武威将军，度辽将军等，一般将军出度辽之外，战时即封，战后即撤。）—四征、四镇、前后左右将军—卫将军—骠骑、车骑将军—大将军。
北军是汉军的精锐部队，长官是中垒校尉（东汉为北军中候），其下是屯骑校尉掌骑士，步兵校尉掌上林苑门屯兵，越骑校尉掌越骑，长水校尉掌长水宣曲胡骑。北军士兵又称屯兵。
南军为守卫皇宫的部队，长官为卫尉，其下主兵的有南宫卫士令北宫卫士令左右都候等，另有宫掖门司马七人主管宫门守卫。南军士兵又称卫士。
首都长安另有守城部队由城门校尉统领。长安还有非正规军：执金吾率领的缇骑，负责治安。虎贲中郎将下辖左右仆射、左右陛长率领虎贲郎，羽林中郎将下辖羽林监和骑都尉率领羽林郎，虎贲和羽林都是皇帝的卫队。光禄勋（郎中令）下辖五官左右三个中郎将管理三署郎，三署郎在汉初曾组成郎中骑是主力的骑兵部队，但后来三署郎成为仪仗队和候补官员的训练班。
地方部队，各郡由都尉率领，边郡的边防军由长史率领，各王国由中尉率领，县和侯国由尉率领，边县另有障塞尉。
战争期间派出由将军率领的临时编组的作战部队。将军下有长史、司马辅助，部分若干部，部由部校尉和军司马率领，部下设曲，曲由军候率领，曲下有屯设屯长。
考察东汉军制要分东汉和汉末三国。汉末三国是东汉名存实亡到九品中正确立的时间。
东汉军制五人一伍、有伍长，十人一什、有什长，五十人一队，有队长，百人一屯，有屯长，二百人一曲，有军侯，千人一部，有司马或校尉为正司马为副。
都尉校尉中郎将平级，各有职所，三国志中都尉至校尉至中郎将都是拜，而不是迁，同一武将任职有拜、有迁，不能一同考察，而且并不是每个人都经历过这三个职位。裨将原是名称不是职位，即处于辅佐地位的将军，汉末三国才出现。
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