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布朗姆贝格之战后加入邦联的城市中，有一个曾在前文出现过，那就是卢塞恩。在三林州宣布建立邦联，奥地利的利奥波德一世指挥军队进攻施维茨州时，便有一支水军是从这个城镇出发的。不过这个哈布斯堡家族的封臣对主上却并不是那么忠诚。其原因有二：卢塞恩原是属于穆尔巴赫修道院的，1291年鲁道夫一世临死前从修道院买下了卢塞恩的领主权。与三林州相同的是，穆尔巴赫修道院虽然拥有卢塞恩的领主权，但教士们却很少真正干涉那里的商人；而热衷于霸权的哈布施堡家族可就没那么好说话了，商人们自然对奥地利人的横加干涉不满。其次，三林州都位于卢塞恩湖岸边，有水路相通，自古以来卢塞恩便是三林州地区的商业中心，奥地利人与三林州的战争与制裁无疑也伤害了卢塞恩商人的利益。
1376年，德国西南地区的100多个城市组成了施瓦本城市同盟，这个地区性的城市同盟的主要目的是为了反对滥设关卡征税的大小贵族们（哈布施堡家族自然是其中之一），这在当时是非常普遍的现象。作为同盟的一员，卢塞恩当然很想加入这个同盟，但是碍于三林州的反对而作罢，没有直接加入其中。但这无疑是一个与哈布施堡家族划清界限的大好机会（施瓦本城市同盟的成立必然会牵制奥地利人的精力）。于是在1385年12月，卢塞恩出兵占领了哈布施堡家族在瑞士领地的行政中心罗腾堡，并吞并了两块原属于哈布施堡家族的领地。当时的哈布施堡家族的统治者之一，统治着奥地利以西部分的利奥波德三世召集了4000名由雇佣军与骑士组成的精锐向卢塞恩进攻；而卢塞恩与林州也联合派出了1600人迎战。
对于奥地利人来说，假如他们打输了，不但收复中部高原地区的目的会落空，就连原有的阿尔卑斯山脉区域也会丢失。也就是说，他们会失去从中欧通往意大利商路的南段，这对于哈布施堡家族成为帝国皇帝，乃至控制意大利的目的无疑是巨大的打击。
森帕赫是位于瑞士中部的一个小湖泊，在湖泊东北方的小村希德斯瑞（Hildesrieden）两军遭遇。从已有的资料看，双方几乎是同时发现对方的，而且对此遭遇对方都没有准备。因为无论是奥地利人还是瑞士人都没有来得及依照正常的办法布阵。
战斗一开始是在奥地利人的两个前锋纵队与瑞士的长戟兵之间展开的。依照当时的军事惯例，奥地利人的这两个前锋纵队应该是匈牙利的轻骑兵或者今天南斯拉夫地区的山地步兵。奥地利人和瑞士人在为了争夺有利的地形——通常情况下是能控制战场的高地或者小山头而进行激战。其间，利奥波德三世让自己军队的骑士们下马，使用4～5米的长枪排成密集的横队。显然他已经从以前与瑞士人的数次交战中吸取了教训：单凭骑士的冲击，是不足以冲垮坚韧的瑞士人的；而无论是由封建扈从还是雇佣兵组成的步兵，也都无法抵御瑞士步兵的冲击。因此他让自己的骑士下马组成密集的方阵来抵抗瑞士人的冲击，骑枪的长度远远超过了长戟（4米对2米），而当方阵陷入对抗时，他的雇佣兵中的弓弩手、轻装兵就可以发挥优势了。如果击败瑞士人，他还可以下令骑士重新上马，对敌人做进行摧毁性的追击。
瑞士人的指挥官则是老样子——将自己的军队组成了一个巨大的楔形阵，以卢塞恩部队组成自己的右翼面对奥地利人，而三林州的部队组成左翼。显然，瑞士人以三林州的老兵作为预备队。
战斗大约在正午时分打响，一开始对瑞士人非常不利。利奥波德三世让骑士下马使用骑枪被证明是一个绝妙的主意。在密集的方阵中，骑枪对长戟的长度优势发挥得淋漓尽致。右翼第一排的卢塞恩士兵死伤无数，其中还包括他们的两个贵族指挥官。
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