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重装步兵时代及更早时期
这一时期的罗马军队，其最主要的对手是伊特鲁斯坎人的城市联盟。遗憾的是对于这一时期的战争，我们所知甚少，其中并没有太多能够用以分析的细节。战争的大概面貌易于想象，迟钝的重装步兵军队之间，难以进行短促有效的军事行动，但两个交战方执拗的敌意，却让这场战争能够长时间地进行下去。从掠夺乡间的行为，到漫长的围攻城市，罗马人以这种方式逐渐地消耗伊特鲁斯坎联盟的整体实力。
王政时期的罗马-伊特鲁斯坎战争，尚未发展到生死存亡层次的斗争，罗马人从南部的伊特鲁斯坎城市比如维爱等地，获得了不少土地。当罗马人驱逐国王并成为共和国后，战争的规模随之扩大。曾经在意大利中、北部称雄的伊特鲁斯坎人，在南方的罗马、北方的高卢人的连续压力下，逐渐变得弱小。大约公元前400年左右，波河河谷的伊特鲁斯坎城市在高卢人的入侵下被一个个清除，其中费尔斯纳（Felsina，后来的博洛尼亚）坚持到了大约公元前350年前后；而在南方，罗马共和国顽强而执拗地坚持着战争，维爱城的摧毁（公元前396年）是罗马人第一次决定性的胜利，这也代表了罗马及其在拉丁姆地区权势和独立地位的确定。此后，罗马共和国逐渐走上了扩张之路。
共和国时期的军团
李维时期罗马军团的主要运用，是公元前4世纪中期的三次萨莫奈战争。作为罗马历史上最早、也是最顽强的敌人之一，萨莫奈人或许是罗马军队最痛恨的死敌了，这样的态度也可以从罗马史学家们对萨莫奈历史的种种处理上有所体会。在早期共和国军团与萨莫奈军队的交战中，最大的困难在于如何应付复杂的地形。执政官并非专业军人，罗马军队本身缺乏足够高素质的骑兵和轻型步兵提供侦查，而萨莫奈军队所擅长的游击和伏击作战，则切中了军团的命门，过于倚重重步兵的罗马人多次陷入困境。
其中最著名的例子莫过于考狄昂山峡战役（Caudine Forks，公元前321年，第二次萨莫奈战争期间），罗马执政官提图斯·维图利乌斯·科韦纽斯（Titus Veturius Calvinus）和斯普里乌斯·波斯图缪斯（Spurius Postumius）带领他们的混合军队进入萨莫奈西部的考狄昂地区。李维说这只是在前去阿普利阿的行军途中，不过也有可能是罗马人针对土著考狄尼人的军事行动。在考狄昂地区首府，考狄乌姆城附近，有一条叫做考狄昂山峡的狭隘通路。总体地形是两条林木覆盖的隘路间有一小片平原，尽管中间稍稍平缓，但仍然被陡峭的山体所阻隔开。萨莫奈军队的指挥官盖维乌斯·庞提乌斯（Gavius Pontius）把部队隐藏在中间的平原森林中，并且以巨石等障碍堵塞了隘路。
当罗马军队在隘路中前进时却发现他们的路径被堵塞了，他们只得在混乱中掉头原路返回，此时才发现入口也刚被堵住。他们陷入慌乱，不知所措，只得在一处水源附近扎营待机。接下来几天内他们几度试图突围，都告失败，最终由于补给告罄选择向萨莫奈人投降。所有俘虏都经历了知名的“轭门之辱”。
但在正面交战中，罗马军队却对萨莫奈人获得了一些优势。萨莫奈人的军队主体是中型的步兵，尽管他们的铠甲和盾牌同样品质优越，但为了追求山地的机动性，却选用了较小的尺寸，当在平原正面作战时，这使得罗马人成为更重装的一方。萨莫奈人以步兵大队作为基本的战术单位，重视冲锋前投掷标枪的战术，这些都成为未来军团学习的做法。但另一方面，战术组织出色的萨莫奈军队在预备队战术上却没有太多的发展，每个萨莫奈的战术单位，可能采用接近纵队形式的大纵深队形，却缺乏辅助战线和预备队的保护。这一方面给予了他们较高的战术机动性，并且让他们的冲击能力非常出众，却严重影响了战斗的持久性，和对抗骑兵侧翼攻击的应对能力。
罗马人对萨莫奈人的评价证实了这种战术上的特质，他们认为萨莫奈人在战斗最开始的冲击是极难抵挡的，显然这要归功于大量的标枪投掷，和纵队队形的全力冲锋。但一旦进入长时间战斗，罗马三线阵就能够更好地应付战况，另外萨莫奈军队较弱的骑兵，使得罗马及其坎帕尼亚盟友的优势骑兵，能够轻松地攻击脆弱的各萨莫奈纵队侧翼。可以说，这一时期罗马军队最大的亮点，在于较早地（相对于地中海世界其他步兵体系）强调其预备队战术的运用。
对于罗马军团中的预备队表现，不得不提公元前340年的苏伊萨（Suessa）会战，这场战争在第一次萨莫奈战争后发生。萨莫奈和罗马以和约结束了第一次战争，划分了意大利中部的势力范围，却因此招致了一些中小政治势力，包括罗马所倚重的拉丁同盟在内的不满，后者结盟对抗罗马—萨莫奈联盟。苏伊萨会战中，4个罗马军团（由于拉丁同盟的叛乱，并没有同等数目同盟军团的配合）和人数相近的萨莫奈军队一起，对抗罗马化战术和武装的拉丁同盟军队。
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