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◎ 罗马的迈锡尼式重步兵。
也就是在这个时期，“军团”（Legion）这一概念，随着早期的百人队制度的建立，逐渐出现在研究者的视野中。第一阶层中的年轻和年长阶层，分别以40个百人队独立编组，在各自附以第二、第三阶层的各10个百人队后，罗马军队最早的军团诞生了：每个军团包括60个百人队的重装步兵，和一定数量的轻型部队。其中，第二和第三阶层的罗马人加入军团，还历经了一个渐进的过程。史学家认为这一发生在公元前5世纪尾声的改革，与同时期罗马人的对外征服，即漫长的维爱战争（维爱城即Veii，一座毗邻罗马的伊特鲁斯坎城市）不无关系。拉丁同盟就是在这一时期被罗马控制，并大大补充了军事人力资源，从而让第二、第三阶层的加入和军团扩张成为可能。
在重装步兵军队逐渐扩张的同时，罗马人的骑兵也逐渐在这支军队中成长起来。早在罗慕路斯建城之初，罗马已经建立了少量的骑兵部队。在塞尔维乌斯时期的骑兵改革，无非是在已有的6个骑兵百人队的基础上增加数量，使总数达到了18个骑兵百人队，每个百人队下辖若干30人的骑兵中队，再往下便是十人队（Contubernia）。但这些骑兵严格来说与罗马的这支公民军队并不相称：骑兵的马匹和装备投入是由国家财政支出或者强行摊派的，这些骑兵并不私人保有装备和马匹，也就不是严格意义上的“公民骑兵”部队。
真正自行承担马匹的骑兵部队，则要晚到公元前403年才得以建立——刚好和军团从40个百人队改编为60个百人队的改革同时。这些“私有”的骑兵，定期获得薪酬，因此被称为私人骑兵（Equites Equo Privato）。这些人的薪酬以何种方式支出我们不得而知，共和国晚期曾有一支所谓的“公共骑兵”（Equites Equo Publico），同时由公共财政提供马匹和薪酬，这或许代表“私人骑兵”的薪酬同样由公共财政负责。
李维及波利比乌斯时期的共和国军团
公元前4世纪的大部分时间里，罗马军队的规模都维持在2个军团，但随着“半公民权”（Civitas Sine Suffragio，无投票权但需服兵役的公民）的产生，一部分拉丁城市的人和大部分坎帕尼亚人，以及伊特鲁斯坎城市塞雷等地的人力，以半公民权的形式加入罗马军队。这使得罗马军队在公元前338年至公元前311年间的某个时间点上，将其军队规模扩充到了4个军团。这一组织形式也沿袭了相当长的一段时间，但是在军团一级架构固定下来的同时，更重要的改革则在百人队和军团之间产生。随着高卢入侵和一系列对外战争，罗马的重装步兵军队逐渐显得无法应付战场需求，缺乏机动性和灵活性，因此导致了罗马军队从组织架构到装备战法的全面改革。最重要的组织变化，即步兵中队（Manipuli）体系的出现，在新的步兵中队编制基础上，罗马人逐渐抛弃了老式的希腊重装步兵，而转向了灵活的线列战术。
但必须要说明的是，这一改革涉及的所有装备、战法和组织变化，其发生时间大致在公元前4世纪前期至公元前3世纪前期，并无一个明确的时间点可言，只有模糊不清的记录。对各式重投枪（Pilum）的运用，可能早至公元前4世纪初即告开始，方形的凸面长盾（Scutum）和锁子甲的情况与之类似，而著名的西班牙短剑（Gladius）何时以及在何规模上取代了长矛，却完全是云里雾里。重装步兵的长矛（Hastae）最晚在第二次布匿战争前不久（公元前225年的泰拉蒙会战），仍旧服务于军团的第一列步兵中——而这些所谓的青年兵或称枪兵（Hastati），何时彻底换用了短剑，我们不得而知。而在一些其他文献——譬如普鲁塔克，和狄奥尼索斯的记载中——情况又截然不同，青年兵被认为在公元前279年就换用了标枪和短剑，倒是成年兵执拗地坚持使用长矛武装。
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◎ 高卢入侵中罗马军队战败。凯尔特人擅用长剑，以凶猛的步兵冲锋著称，而罗马人可谓是其青出于蓝而胜于蓝的学生。图中123为罗马重装步兵，4为凯尔特骑兵，5为凯尔特剑士。
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